function Rz = Rz(alpha)
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% 绕z轴转alpha
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% 时间：2024年06月03日
% 作者：张晨
% 单位：CSU
% 邮箱：chenzhang@csu.ac.cn
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Rz = [cos(alpha) , sin(alpha) , 0;
    -sin(alpha) , cos(alpha) , 0;
    0 , 0 , 1];
end
